Теперь займемся роботами. В основном работающий робот представляет собой программно-управляемый многоцелевой манипулятор. В нем довольно сложная механическая конструкция (плечо, кисть, захватное устройство с исполнительным механизмом) сочетается с развитыми средствами контроля и управляющим устройством. Как это будет отмечено ниже, только с широким внедрением микропроцессоров в системы управления появилась возможность использовать роботы в промышленности в большом объеме.
Одним из первых промышленных манипуляторов в США был поворотный механизм с захватом для удаления заготовок из печи. Его разработал Бэббит в 1892 г. (патент США № 484870). Дальнейшее усовершенствование этого устройства привело к появлению прямых предшественников современных роботов. Ими оказались дистанционные манипуляторы ручного управления (телеоператоры), разработанные в 40-х—50-х годах для работы с опасными радиоактивными материалами. Ключевые работы в этой области выполнили Гертс (1954 г., патент США № 2695715) и Бергсланд (1958 г., патент США № 2861701).
Комиссия по использованию атомной энергии США заключила с фирмой Hughes Aircraft контракт на разработку двурукого передвигающегося дистанционно управляемого манипулятора для проведения эксперимента с радиоактивными материалами. Такая система («мобот») была создана в 1960 г. Мобот был снабжен зрением (телевизионной системой), слухом (микрофонами у схватов) ж «мягкими» руками, но у него не было памяти для записи программы работы. Другим направлением, предшествовавшим роботам, были ручные манипуляторы, упомянутые выше.
Более прямыми предшественниками современных роботов можно считать краскораспылительные машины, разработанные в конце 30-х годов, например машины Полларда (1942 г., патент США № 22286571) и Розелунда (1944 г., патент США № 2344108). Эти устройства могли быть запрограммированы пу-
тем использования рычажного механизма, двигающегося по заданной траектории. Перемещение рычага изменяло сигнал на машинном преобразователе. Сигнал записывался и мог воспроизводиться для управления положением рычага. В машине Розелунда сигнал записывался на диск с пазами, похожий на граммофонную пластинку.