«Обучение» робота для запоминания этой идеальной траектории может выполняться различными путями. Мы вкратце остановимся на этом вопросе ниже. В робот закладывается алгоритм управления, согласно которому система управления стремится свести к минимуму все отклонения положения и скорости перемещения рабочего органа как при подходе к конечной точке или цели (для роботов с управлением от точки к точке), так и вдоль всей траектории движения.
Первого вполне достаточно для таких операций, как загрузка/разгрузка станков или точечная сварка, в то время как второе необходимо при выполнении таких операций, как окраска распылением или дуговая сварка. Имеются промежуточные случаи, когда точно определены должны быть только крайние точки, а на всю траекторию перемещения между ними налагается некоторое ограничение, например для обхода препятствия или обеспечения максимальной эффективной скорости перемещения и/или сведения к минимуму затрат энергии. Последняя ситуация возникает по той причине, что инерция руки робота— в данном случае нагрузка на кинематические узлы и на рабочий орган в выдвинутом положении — намного выше, чем в том случае, когда рука втянута. (Аналогичная ситуация возникает, когда фигурист входит во вращение: он начинает вращаться медленно, откинув ногу и широко расставив руки, и наращивает скорость вращения, прижимая руки как можно ближе к телу. То же самое можно наблюдать, когда прыгун в воду группируется для того, чтобы увеличить скорость вращения.)
Траектория перемещения в этом случае может задаваться приближенно, т. е. детально определяется не вся траектория, а только одна или две промежуточные «реперные» точки, как это показано на рис. 2.3. В настоящее время получили распространение три метода обучения роботов: с помощью механических устройств, с помощью обучающего пульта и путем непосредственного провода оператором исполнительного устройства робота по требуемой траектории. В ручной системе так же, как в большинстве станков, устройства управления механические. Программирование работы робота с их помощью осуществляется «автономно» путем предварительной установки кулачков на барабане, соответствующего соединения в гидросистеме или с помощью конечных переключателей на каждой из осей перемещения. Такой способ программирования типичен для манипуляторов типа «возьми — положи» с переменной последовательностью перемещения, представителями которых являются роботы Autoplace или Seiko.
При необходимости более сложных перемещений используются электронная память и устройства сервоуправления, аналогичные тем, которые применяются для станков с ЧПУ. Для формирования набора команд для такого робота используется небольшой пульт управления с кнопками. Нажимая соответствующие кнопки, оператор проводит руку робота по нужной траектории, одновременно в память устройства записываются параметры ряда промежуточных точек этой траектории. Такая процедура носит наименование «lead-through».